一、成果简介

本发明针对多传感器组合导航系统（SINS/DVL/GNSS/CNS）存在的在线标定效率低、标定参数部分不可观测以及IMU标度因数误差可观测性弱等问题，提供了一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端。该方法通过：

1. 建立包含辅助传感器空间安装误差、陀螺常值漂移、陀螺标度因数误差、加速度计偏置误差的在线标定状态空间模型；

2. 对标定参数和导航参数进行全反馈误差校正；

3. 对不同传感器输出进行序贯滤波信息融合；

4. 基于状态均方根误差分析设计在线标定机动轨迹；

实现了组合导航系统的在线联合标定。该方法能够显著提高标定精度与效率，同时避免拆卸惯性导航器件的繁琐操作，适用于船舶、无人艇及其他载体的组合导航系统在线标定。

二、应用领域

1. 船舶SINS/DVL/GNSS/CNS组合导航系统的在线标定；

2. 水上无人系统、潜水器及航空载体的多传感器组合导航系统校准；

3. 工业或科研中对惯性导航系统及辅助传感器联合标定的场景。

三、市场前景

随着船舶导航、无人系统及智能交通的发展，多传感器组合导航系统对精确定位和航向要求日益提高。传统标定方式依赖转台或拆卸操作，成本高、效率低。本发明提供的在线标定技术，无需拆卸设备即可高精度标定，适应不同载体机动条件，可大幅降低运维成本，为智能航行、无人系统及高精度导航市场提供核心技术支撑，具备广阔的市场应用潜力。

四、知识产权

1. 成果归成都大学单独所有；

2. 已申请并授权发明专利：一种组合导航系统在线标定方法、系统、存储介质及终端（专利号：CN202310437666.2）。

五、合作方式

技术许可和技术转让。

六、对接方式

1. 合作意向方联系成都大学科技处；

2. 科技处了解意向方需求及应用场景；

3. 成果完成团队与意向方共同研讨合作方案。

联系电话：84616173